المحرك الخطوي Stepper Motors

ما هو المحرك الخطوي؟

يختلف المحرك الخطوي عن محرك التيار المستمر DC من ناحية أن له أسنان كثيرة على شكل فرشاة ,و هذا يؤدي إلى تقسيم دورته الكاملة وهي ° 360 إلى عدد كبير من الخطوات ، على سبيل المثال 200 خطوة (سنّ).

ملخص

في مجال الروبوتات ،يستخدم المحرك الخطوي على نطاق واسعل., فهي توفر دقة مذهلة بالإضافة إلى الدوران المستمر. أيضا ، بالإضافة إلى أنه في حالة وقوع عدم دقة بين أية لخطوتين فإن ذلك لايتراكم ؛أي أن 200 خطوة ستؤدي دائما دورة كاملة. هذه الميزات تجعل من المحرك ا مثالياً من أجل قيادة عجلات الروبوت ، وخلق حركة خطية باستخدام leadscrew. السلبيات هي أن هذه المحركات تستهلك التيار عندما لا تتحرك (تستجر الطاقة في حالة اللا عمل) وأنها باهظة الثمن نسبيا وهي ثقيلة جدا بالنسبة لعزم الدوران التي تأمنها.

كيف تعمل؟

المحرك الخطوي له نوعين رئيسيين :
Variable Reluctance متغيرة التردد
Permanent Magnet ذو المغناطيس الدائم.

:
Variable Reluctance متغيرة التردد (VR)
يتكون من عدة وشائع كهرومغناطيسية ويتم تمرير التيار ضمنها بشكل متبادل. أي يتم تمرير التيار ضمن الوشيعة العلوية ثم يتم إيقافه وتمريره إلى الوشيع التالية وهكذا:
1.الوشيعة الكهربائية العلوية يتم تفعيلها فتتطابق الأسنان بين الغلاف والقلب الدائر


2. يتم عدم تفعيل الوشيعة الكهربائية العلوية ومن ثم تمرير التيار في الوشيعة المغناطيسية اليمينية ,فيقوم السن الأقرب إلى أسنان هذه الوشيعة بالقفز ليتعاشق معها أي يتطابق معها. وهذا يسبب الحركة خطوة واحدة (على سبيل المثال 1.8 ° من الدوره).

3.بالمثل ولكن الآن مع الوشيعة المغناطيسية السفلية مما يؤدي إلى القفز خطوة واحدة أخرى


4.بالمثل ولكن الآن مع الوشيعة المغناطيسية اليسارية مما يؤدي إلى القفز خطوة واحدة أخرى


Permanent Magnet ذو المغناطيس الدائم. (PM or tin-can)
مبدأ عمله مشابه للنوع السابق ولكن القلب الدائر لهذا المحرك يتم مغنطسته.

للمزيد:

http://www.societyofrobots.com/member_tutorials/node/28